Родился в семье польского еврея и голландки.

​

В 1900 году вместе с семьёй переехал в Загреб, Королевство Хорватия и Славония, где добавил к своему имени «Славолюб» («славянолюб»).

​

Пенкала является автором более 80 изобретений. 

​

Первыми его запатентованными изобретениями стали термос

и вращающаяся зубная щётка. 

​

Самыми же знаменитыми и крупными оказались механическая

ручка (1906) и перьевая ручка с твёрдыми чернилами (1907),

а также клипса, при помощи которой ручка крепилась к карману. 

​

Среди прочих изобретений, патентов и улучшений Пенкалы —

анодная батарея, пропитка для железнодорожных шпал, деликатное моющее средство, вагонные тормоза, манометр, динамометр и расходомер.

Известны чертежи Пенкалы турбинных колёс, вертолётных пропеллеров и корабля на воздушной подушке, задолго до появления этих аппаратов.

​

В 1908 году начал конструировать летательный аппарат. Патент был получен в 1909 году, а сама машина была завершена в 1910 году и под пилотированием Драгутина Новака оторвалась от земли. 

​

В 1906 году вместе с братьями Эдмундом и Маурусом Мостерами основал компанию «Penkala-Edmund Moster & Co». 

​

В Загребе была построена фабрика, где началось производство ручек и других изобретений Пенкалы. Скоро компания стала одним из крупнейших мировых производителей пишущих принадлежностей, а механическая ручка завоевала успех на рынках 70 государств.